mirror of
https://github.com/soconnor0919/robot-plugins.git
synced 2025-12-15 08:24:45 -05:00
ROS2 bridge for NAO6
This commit is contained in:
@@ -1 +1,6 @@
|
|||||||
["turtlebot3-burger.json", "turtlebot3-waffle.json", "nao-humanoid.json"]
|
[
|
||||||
|
"turtlebot3-burger.json",
|
||||||
|
"turtlebot3-waffle.json",
|
||||||
|
"nao-humanoid.json",
|
||||||
|
"nao6-ros2.json"
|
||||||
|
]
|
||||||
|
|||||||
491
plugins/nao6-ros2.json
Normal file
491
plugins/nao6-ros2.json
Normal file
@@ -0,0 +1,491 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"robotId": "nao6-ros2",
|
||||||
|
"name": "NAO6 Robot (ROS2 Integration)",
|
||||||
|
"description": "NAO V6 humanoid robot with full ROS2 integration via naoqi_driver2, supporting motion control, speech, vision, and sensor data",
|
||||||
|
"platform": "ROS2",
|
||||||
|
"version": "2.0.0",
|
||||||
|
"pluginApiVersion": "1.0",
|
||||||
|
"hriStudioVersion": ">=0.1.0",
|
||||||
|
"trustLevel": "verified",
|
||||||
|
"category": "humanoid-robot",
|
||||||
|
|
||||||
|
"manufacturer": {
|
||||||
|
"name": "SoftBank Robotics",
|
||||||
|
"website": "https://www.softbankrobotics.com/",
|
||||||
|
"support": "https://developer.softbankrobotics.com/"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
"documentation": {
|
||||||
|
"mainUrl": "https://developer.softbankrobotics.com/nao6/nao-documentation",
|
||||||
|
"apiReference": "https://github.com/ros-naoqi/naoqi_driver2",
|
||||||
|
"wikiUrl": "https://en.wikipedia.org/wiki/Nao_(robot)",
|
||||||
|
"videoUrl": "https://www.youtube.com/watch?v=nNbj2G3GmAg"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
"assets": {
|
||||||
|
"thumbnailUrl": "assets/nao6-ros2/thumb.png",
|
||||||
|
"images": {
|
||||||
|
"main": "assets/nao6-ros2/main.jpg",
|
||||||
|
"angles": {
|
||||||
|
"front": "assets/nao6-ros2/front.png",
|
||||||
|
"side": "assets/nao6-ros2/side.png",
|
||||||
|
"top": "assets/nao6-ros2/top.png"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"logo": "assets/nao6-ros2/logo.png"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"model": {
|
||||||
|
"format": "URDF",
|
||||||
|
"url": "https://github.com/ros-naoqi/nao_robot/raw/master/nao_description/urdf/nao.urdf"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
"specs": {
|
||||||
|
"dimensions": {
|
||||||
|
"length": 0.275,
|
||||||
|
"width": 0.311,
|
||||||
|
"height": 0.574,
|
||||||
|
"weight": 5.4
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"capabilities": [
|
||||||
|
"bipedal_walking",
|
||||||
|
"speech_synthesis",
|
||||||
|
"speech_recognition",
|
||||||
|
"computer_vision",
|
||||||
|
"gestures",
|
||||||
|
"led_control",
|
||||||
|
"tactile_sensing",
|
||||||
|
"ultrasonic_ranging",
|
||||||
|
"inertial_measurement"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"maxSpeed": 0.55,
|
||||||
|
"batteryLife": 1.5
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
"ros2Config": {
|
||||||
|
"namespace": "nao",
|
||||||
|
"nodePrefix": "hri_studio",
|
||||||
|
"defaultTopics": {
|
||||||
|
"cmd_vel": "/cmd_vel",
|
||||||
|
"odom": "/odom",
|
||||||
|
"joint_states": "/joint_states",
|
||||||
|
"joint_angles": "/joint_angles",
|
||||||
|
"camera_front": "/camera/front/image_raw",
|
||||||
|
"camera_bottom": "/camera/bottom/image_raw",
|
||||||
|
"imu": "/imu/torso",
|
||||||
|
"speech": "/speech",
|
||||||
|
"bumper": "/bumper",
|
||||||
|
"hand_touch": "/hand_touch",
|
||||||
|
"head_touch": "/head_touch",
|
||||||
|
"sonar_left": "/sonar/left",
|
||||||
|
"sonar_right": "/sonar/right",
|
||||||
|
"info": "/info"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
"actions": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "walk_velocity",
|
||||||
|
"name": "Walk with Velocity",
|
||||||
|
"description": "Control robot walking with linear and angular velocities",
|
||||||
|
"category": "movement",
|
||||||
|
"icon": "navigation",
|
||||||
|
"timeout": 5000,
|
||||||
|
"retryable": true,
|
||||||
|
"parameterSchema": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"linear": {
|
||||||
|
"type": "number",
|
||||||
|
"minimum": -0.55,
|
||||||
|
"maximum": 0.55,
|
||||||
|
"default": 0.0,
|
||||||
|
"description": "Forward velocity in m/s"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"angular": {
|
||||||
|
"type": "number",
|
||||||
|
"minimum": -2.0,
|
||||||
|
"maximum": 2.0,
|
||||||
|
"default": 0.0,
|
||||||
|
"description": "Angular velocity in rad/s"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"required": ["linear", "angular"]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"ros2": {
|
||||||
|
"messageType": "geometry_msgs/msg/Twist",
|
||||||
|
"topic": "/cmd_vel",
|
||||||
|
"payloadMapping": {
|
||||||
|
"type": "transform",
|
||||||
|
"transformFn": "transformToTwist"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qos": {
|
||||||
|
"reliability": "reliable",
|
||||||
|
"durability": "volatile",
|
||||||
|
"history": "keep_last",
|
||||||
|
"depth": 1
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "stop_walking",
|
||||||
|
"name": "Stop Walking",
|
||||||
|
"description": "Immediately stop robot movement",
|
||||||
|
"category": "movement",
|
||||||
|
"icon": "square",
|
||||||
|
"timeout": 3000,
|
||||||
|
"retryable": false,
|
||||||
|
"parameterSchema": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"properties": {},
|
||||||
|
"required": []
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"ros2": {
|
||||||
|
"messageType": "geometry_msgs/msg/Twist",
|
||||||
|
"topic": "/cmd_vel",
|
||||||
|
"payloadMapping": {
|
||||||
|
"type": "static",
|
||||||
|
"payload": {
|
||||||
|
"linear": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
|
||||||
|
"angular": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qos": {
|
||||||
|
"reliability": "reliable",
|
||||||
|
"durability": "volatile",
|
||||||
|
"history": "keep_last",
|
||||||
|
"depth": 1
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "say_text",
|
||||||
|
"name": "Say Text",
|
||||||
|
"description": "Make the robot speak using text-to-speech",
|
||||||
|
"category": "interaction",
|
||||||
|
"icon": "volume-2",
|
||||||
|
"timeout": 15000,
|
||||||
|
"retryable": true,
|
||||||
|
"parameterSchema": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"text": {
|
||||||
|
"type": "string",
|
||||||
|
"default": "Hello from NAO!",
|
||||||
|
"description": "Text to speak"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"required": ["text"]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"ros2": {
|
||||||
|
"messageType": "std_msgs/msg/String",
|
||||||
|
"topic": "/speech",
|
||||||
|
"payloadMapping": {
|
||||||
|
"type": "transform",
|
||||||
|
"transformFn": "transformToStringMessage"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qos": {
|
||||||
|
"reliability": "reliable",
|
||||||
|
"durability": "volatile"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "set_joint_angle",
|
||||||
|
"name": "Set Joint Angle",
|
||||||
|
"description": "Control individual joint angles",
|
||||||
|
"category": "movement",
|
||||||
|
"icon": "settings",
|
||||||
|
"timeout": 10000,
|
||||||
|
"retryable": true,
|
||||||
|
"parameterSchema": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"joint_name": {
|
||||||
|
"type": "string",
|
||||||
|
"enum": [
|
||||||
|
"HeadYaw",
|
||||||
|
"HeadPitch",
|
||||||
|
"LShoulderPitch",
|
||||||
|
"LShoulderRoll",
|
||||||
|
"LElbowYaw",
|
||||||
|
"LElbowRoll",
|
||||||
|
"LWristYaw",
|
||||||
|
"RShoulderPitch",
|
||||||
|
"RShoulderRoll",
|
||||||
|
"RElbowYaw",
|
||||||
|
"RElbowRoll",
|
||||||
|
"RWristYaw",
|
||||||
|
"LHipYawPitch",
|
||||||
|
"LHipRoll",
|
||||||
|
"LHipPitch",
|
||||||
|
"LKneePitch",
|
||||||
|
"LAnklePitch",
|
||||||
|
"LAnkleRoll",
|
||||||
|
"RHipRoll",
|
||||||
|
"RHipPitch",
|
||||||
|
"RKneePitch",
|
||||||
|
"RAnklePitch",
|
||||||
|
"RAnkleRoll"
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"default": "HeadYaw",
|
||||||
|
"description": "Joint to control"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"angle": {
|
||||||
|
"type": "number",
|
||||||
|
"minimum": -3.14159,
|
||||||
|
"maximum": 3.14159,
|
||||||
|
"default": 0.0,
|
||||||
|
"description": "Target angle in radians"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"speed": {
|
||||||
|
"type": "number",
|
||||||
|
"minimum": 0.01,
|
||||||
|
"maximum": 1.0,
|
||||||
|
"default": 0.2,
|
||||||
|
"description": "Movement speed (fraction of max)"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"required": ["joint_name", "angle"]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"ros2": {
|
||||||
|
"messageType": "naoqi_bridge_msgs/msg/JointAnglesWithSpeed",
|
||||||
|
"topic": "/joint_angles",
|
||||||
|
"payloadMapping": {
|
||||||
|
"type": "transform",
|
||||||
|
"transformFn": "transformToJointAngles"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "turn_head",
|
||||||
|
"name": "Turn Head",
|
||||||
|
"description": "Control head orientation",
|
||||||
|
"category": "movement",
|
||||||
|
"icon": "rotate-ccw",
|
||||||
|
"timeout": 8000,
|
||||||
|
"retryable": true,
|
||||||
|
"parameterSchema": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"yaw": {
|
||||||
|
"type": "number",
|
||||||
|
"minimum": -2.0857,
|
||||||
|
"maximum": 2.0857,
|
||||||
|
"default": 0.0,
|
||||||
|
"description": "Head yaw angle in radians (left-right)"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"pitch": {
|
||||||
|
"type": "number",
|
||||||
|
"minimum": -0.672,
|
||||||
|
"maximum": 0.5149,
|
||||||
|
"default": 0.0,
|
||||||
|
"description": "Head pitch angle in radians (up-down)"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"speed": {
|
||||||
|
"type": "number",
|
||||||
|
"minimum": 0.1,
|
||||||
|
"maximum": 1.0,
|
||||||
|
"default": 0.3,
|
||||||
|
"description": "Movement speed fraction"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"required": ["yaw", "pitch"]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"ros2": {
|
||||||
|
"messageType": "naoqi_bridge_msgs/msg/JointAnglesWithSpeed",
|
||||||
|
"topic": "/joint_angles",
|
||||||
|
"payloadMapping": {
|
||||||
|
"type": "transform",
|
||||||
|
"transformFn": "transformToHeadMovement"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "get_camera_image",
|
||||||
|
"name": "Get Camera Image",
|
||||||
|
"description": "Capture image from front or bottom camera",
|
||||||
|
"category": "sensors",
|
||||||
|
"icon": "camera",
|
||||||
|
"timeout": 5000,
|
||||||
|
"retryable": true,
|
||||||
|
"parameterSchema": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"camera": {
|
||||||
|
"type": "string",
|
||||||
|
"enum": ["front", "bottom"],
|
||||||
|
"default": "front",
|
||||||
|
"description": "Camera to use"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"required": ["camera"]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"ros2": {
|
||||||
|
"messageType": "sensor_msgs/msg/Image",
|
||||||
|
"topic": "/camera/{camera}/image_raw",
|
||||||
|
"payloadMapping": {
|
||||||
|
"type": "transform",
|
||||||
|
"transformFn": "getCameraImage"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qos": {
|
||||||
|
"reliability": "reliable",
|
||||||
|
"durability": "volatile"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "get_joint_states",
|
||||||
|
"name": "Get Joint States",
|
||||||
|
"description": "Read current joint positions and velocities",
|
||||||
|
"category": "sensors",
|
||||||
|
"icon": "activity",
|
||||||
|
"timeout": 3000,
|
||||||
|
"retryable": true,
|
||||||
|
"parameterSchema": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"properties": {},
|
||||||
|
"required": []
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"ros2": {
|
||||||
|
"messageType": "sensor_msgs/msg/JointState",
|
||||||
|
"topic": "/joint_states",
|
||||||
|
"payloadMapping": {
|
||||||
|
"type": "transform",
|
||||||
|
"transformFn": "getJointStates"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qos": {
|
||||||
|
"reliability": "reliable",
|
||||||
|
"durability": "volatile"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "get_imu_data",
|
||||||
|
"name": "Get IMU Data",
|
||||||
|
"description": "Read inertial measurement unit data from torso",
|
||||||
|
"category": "sensors",
|
||||||
|
"icon": "compass",
|
||||||
|
"timeout": 3000,
|
||||||
|
"retryable": true,
|
||||||
|
"parameterSchema": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"properties": {},
|
||||||
|
"required": []
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"ros2": {
|
||||||
|
"messageType": "sensor_msgs/msg/Imu",
|
||||||
|
"topic": "/imu/torso",
|
||||||
|
"payloadMapping": {
|
||||||
|
"type": "transform",
|
||||||
|
"transformFn": "getImuData"
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"qos": {
|
||||||
|
"reliability": "reliable",
|
||||||
|
"durability": "volatile"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "get_bumper_status",
|
||||||
|
"name": "Get Bumper Status",
|
||||||
|
"description": "Read foot bumper contact sensors",
|
||||||
|
"category": "sensors",
|
||||||
|
"icon": "zap",
|
||||||
|
"timeout": 3000,
|
||||||
|
"retryable": true,
|
||||||
|
"parameterSchema": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"properties": {},
|
||||||
|
"required": []
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"ros2": {
|
||||||
|
"messageType": "naoqi_bridge_msgs/msg/Bumper",
|
||||||
|
"topic": "/bumper",
|
||||||
|
"payloadMapping": {
|
||||||
|
"type": "transform",
|
||||||
|
"transformFn": "getBumperStatus"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "get_touch_sensors",
|
||||||
|
"name": "Get Touch Sensors",
|
||||||
|
"description": "Read hand and head touch sensor states",
|
||||||
|
"category": "sensors",
|
||||||
|
"icon": "hand",
|
||||||
|
"timeout": 3000,
|
||||||
|
"retryable": true,
|
||||||
|
"parameterSchema": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"sensor_type": {
|
||||||
|
"type": "string",
|
||||||
|
"enum": ["hand", "head"],
|
||||||
|
"default": "hand",
|
||||||
|
"description": "Touch sensor type to read"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"required": ["sensor_type"]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"ros2": {
|
||||||
|
"messageType": "naoqi_bridge_msgs/msg/HandTouch",
|
||||||
|
"topic": "/{sensor_type}_touch",
|
||||||
|
"payloadMapping": {
|
||||||
|
"type": "transform",
|
||||||
|
"transformFn": "getTouchSensors"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "get_sonar_range",
|
||||||
|
"name": "Get Sonar Range",
|
||||||
|
"description": "Read ultrasonic range sensor data",
|
||||||
|
"category": "sensors",
|
||||||
|
"icon": "radio",
|
||||||
|
"timeout": 3000,
|
||||||
|
"retryable": true,
|
||||||
|
"parameterSchema": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"properties": {
|
||||||
|
"sensor": {
|
||||||
|
"type": "string",
|
||||||
|
"enum": ["left", "right", "both"],
|
||||||
|
"default": "both",
|
||||||
|
"description": "Sonar sensor to read"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"required": ["sensor"]
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"ros2": {
|
||||||
|
"messageType": "sensor_msgs/msg/Range",
|
||||||
|
"topic": "/sonar/{sensor}",
|
||||||
|
"payloadMapping": {
|
||||||
|
"type": "transform",
|
||||||
|
"transformFn": "getSonarRange"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"id": "get_robot_info",
|
||||||
|
"name": "Get Robot Info",
|
||||||
|
"description": "Read general robot information and status",
|
||||||
|
"category": "sensors",
|
||||||
|
"icon": "info",
|
||||||
|
"timeout": 3000,
|
||||||
|
"retryable": true,
|
||||||
|
"parameterSchema": {
|
||||||
|
"type": "object",
|
||||||
|
"properties": {},
|
||||||
|
"required": []
|
||||||
|
},
|
||||||
|
"ros2": {
|
||||||
|
"messageType": "naoqi_bridge_msgs/msg/RobotInfo",
|
||||||
|
"topic": "/info",
|
||||||
|
"payloadMapping": {
|
||||||
|
"type": "transform",
|
||||||
|
"transformFn": "getRobotInfo"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -38,7 +38,7 @@
|
|||||||
"description": "Robotic arms and end effectors"
|
"description": "Robotic arms and end effectors"
|
||||||
},
|
},
|
||||||
{
|
{
|
||||||
"id": "humanoids",
|
"id": "humanoid-robot",
|
||||||
"name": "Humanoid Robots",
|
"name": "Humanoid Robots",
|
||||||
"description": "Human-like robots for social interaction"
|
"description": "Human-like robots for social interaction"
|
||||||
},
|
},
|
||||||
@@ -65,6 +65,6 @@
|
|||||||
},
|
},
|
||||||
"tags": ["official", "mobile-robots", "ros2", "turtlebot"],
|
"tags": ["official", "mobile-robots", "ros2", "turtlebot"],
|
||||||
"stats": {
|
"stats": {
|
||||||
"plugins": 3
|
"plugins": 4
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
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